拓展训练最初是船要离开港口，以此来招集船员的旗语。后来的意思是指人要奔向未知的道路去迎接新的挑战。拓展训练在第二次世界大战时就出现了，之后英国出现了第一家管理培训的机构。到1970年的时候，中国香港也开办了外展训练学校。中国国内的第一家专业培训机构在1994年被刘力所创办，学校名为“悲剧拓展训练学校”，简称“拓展训练”。

1994年刘力创办了北京拓展训练学校，1995年又开设了“人众人教育”的课程，直到1996年才拓展训练这个品牌才被正式创立。拓展训练的模式与众不同，非常独特而且有趣，受训人员经历了过拓展训练后都感觉训练的项目非常新颖，他们对这种拓展训练充满了乐趣。这种新的训练方式给国内的培训机构带来了强烈的震撼，由于这种拓展训练的效果非常好，国内经过这几年的发展，类似于拓展训练的培训机构遍地开花。经过调查，国内目前比较正规和大型的拓展培训机构高达328家，类似于这种推展训练的公司或俱乐部等已经超过了1000家。

拓展训练的发展非常迅速，从室内发展到户外，从公司员工到学校学生，拓展训练已经无处不在了。